Robot Localization through Region Tracking Ortung eines Roboters durch Verfolgen homogener Farbregionen

In this article we describe a self-localization method for soccer robots that solves the “Where am I”problem by visually perceiving and understanding the structure of the field lines on a soccer playing field. The method accrued from our participation in the RoboCup Middle Size league where fully autonomous robots play soccer on a 8×12m field. The method was successfully applied by our FU-Fighter’s Middle Size robots during the world championships in 2004, where we placed 4th. Zusammenfassung Dieser Artikel stellt ein neues Verfahren vor, mit dem sich Fußballroboter auf ihrem Spielfeld orten können. Die Methode basiert auf der visuellen Erkennung der weißen Markierungslinien und wurde im Rahmen unserer Teilnahme in der RoboCup MidSizeLiga entwickelt. Hier spielen vollständig autonome Roboter auf einem 8×12m Spielfeld Fußball. Das Verfahren wurde erfolgreich unter Wettkampfbedingungen während den Weltmeisterschaften 2004 angewendet, bei denen das FU-Fighters MidSize-Team den 4. Platz erzielte.